Wenn die Burg mehreren verschiedenen Formationen ähnelt, dann nicht ohne Grund. Seit dem 12. Jahrhundert wird dort am Rand des Felsens gebaut. Die erste Burg wurde mit Unterbrechungen von 1100 bis 1390 gebaut. – Sie fiel während der Kriege und wurde wieder aufgebaut. Schließlich wurde das Gebäude vollständig aufgegeben und nie wieder aufgebaut. Die einstige Größe liegt in Trümmern.
Schließlich im 19. Jahrhundert Anfang des 20. Jahrhunderts ließ König Friedrich I. von Württemberg die Mauern der alten Burg abreißen und errichtete auf ihren Überresten ein Jagdschloss.
1837 wurden diese Ländereien von seinem Cousin, Graf Wilhelm von Urach, gekauft, der ein lebenslanges Interesse an mittelalterlicher Geschichte, Kunst und Architektur hatte. Er selbst wollte in einer mittelalterlichen Burg wohnen – oder zumindest in einem Nachbau davon. Mit der Verwirklichung des Traums wurde der Architekt Carl Alexander Heideloff beauftragt.
Inspiriert wurde der Architekt von den Schlössern der Gotik und Renaissance von 1862. Wilhelm Hauffs Kurzgeschichte „Lichtenstein“, in der der Autor sehr lebendig und detailliert das Leben im Mittelalter beschreibt. So kam das Gebäude zu seinem Namen. Das Schloss wurde 1842 fertiggestellt und mit Kunstwerken im mittelalterlichen Stil geschmückt.
Das Schloss war im 19. Jahrhundert bewohnt. Ende des 20. Jahrhunderts Im Zweiten Weltkrieg wurde es erheblich beschädigt. Der amerikanische Panzer traf auch den Schlossturm selbst, aber das Projektil explodierte nicht.
Das Schloss wurde später restauriert und ist zu einer beliebten Touristenattraktion geworden. Es ist 10 Monate im Jahr für Touristen geöffnet und es werden Ausflüge organisiert.
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